בני אדם חיו בנורבגיה כבר בשנת 9000 או 8000 לפנה"ס. התושבים הקדמונים ביותר חיו במערות ובאוהלים. שבטים גרמניים נדדו והגיעו לאזור. התושבים החלו לעבד את האדמה ולגדל חיות משק, במקום לצוד וללקט מזון. ישובים חקלאיים התארגנו יחד והפכו למדינות עצמאיות קטנות.
במאה השמינית לספירה היו כבר 30 מדינות כאלו. מהמאה התשיעית עד המאה ה-11 יצאו לוחמים ויקינגים מארצות סקנדינביה כדי לפשוט על אירופה ולהרחיב את שטחיהם.
ב-872 היה האראלד בהיר השיער השליט הראשון שאיחד את רוב שטחה של נורבגיה המערבית. דנמרק ושבדיה פלשו לנורבגיה בזמן שלטון אחד מצאצאיו של האראלד. דנמרק שלטה בנורבגיה במאה השנים שבאו אחר כך. ב-1319 עברה השליטה בנורבגיה לידי שבדיה. ב-1397 אוחדו דנמרק, נורבגיה ושבדיה באיחוד קאלמאר תחת שלטונה של מרגרט, מלכת דנמרק.
ב-1523 פרשה שבדיה מהאיחוד, אך דנמרק המשיכה לשלוט בנורבגיה עד 1814. במשך חלק מהמאה ה-19 הייתה נורבגיה שוב תחת שלטון שבדי, וב-1905 היא זכתה בעצמאות.
נורבגיה נשארה ניטרלית בזמן מלחמת העולם הראשונה, אך במהלך מלחמת העולם השנייה פלשה גרמניה לנורבגיה במתקפת פתע באפריל 1940, והוסיפה לשלוט בה עד סוף המלחמה.