בני אדם התיישבו בקוריאה לפני כ-10,000 שנה. הארכיאולוגים סבורים שאבות אבותיהם של הקוריאנים כיום הגיעו ממונגוליה ומסיביר.
הממלכה הראשונה בקוריאה הייתה ג'וֹסוֹן העתיקה, ששלטה בחלקה הצפון מערבי של סין במשך יותר מ-2,200 שנה. ב-108 לפנה"ס היא נפלה בידי כוחות סיניים, ובמקומה הופיעו שלוש ממלכות חדשות: קוֹגוּריוֹ, פֶּקְצֶ'ה ושׁילָה. ב-660 לספירה, בעזרת הכוחות הסיניים, זכתה שילה בשליטה במדינה.
עד 901 לספירה התפרקה קוריאה שוב לשלוש ממלכות. ב-936 איחד אציל רב-עוצמה בשם וואנג גון את המדינה תחת השם גוריו. ממלכה זו המשיכה להתקיים עד 1392, ואז תפסה משפחת יִי את כס המלוכה וייסדה את שושלת ג'וסון, ששלטה במדינה עד 1910.
האירופאים הראשונים שהגיעו לקוריאה היו מלחים בספינת סוחר הולנדית שהקיפו את האי ג'ג'ו ב-1656. הם הוחזקו בשבי במשך 13 שנים, אך אחד מהם הצליח להימלט ולשוב לאירופה. סיפוריו נתנו השראה לסוחרים אירופאים לנסוע לקוריאה, אך ספינותיהם לא הורשו לעגון בנמליה של קוריאה עד המאה ה-19.
ב-1894 שלחו סין ויפן חיילים כדי לדכא התקוממות בקוריאה. לאחר מכן לחמו סין, יפן ורוסיה על השליטה בקוריאה, שבה זכתה יפן ב-1910. עם תבוסתה של יפן במלחמת העולם השנייה, השתלטו בעלות הברית על הטריטוריות שלה, כולל קוריאה. חיילים סובייטים כבשו את הצפון ואילו כוחות ארה"ב נשארו בדרום.
ב-1950 פלשו הקומוניסטים מהצפון אל הדרום, וכך הציתו את תחילתה של מלחמת קוריאה. המלחמה השתוללה עד 1953, ויותר מ-2.5 מיליון קוריאנים, אמריקנים, סינים ואחרים נהרגו. המלחמה לא הסתיימה מעולם באופן רשמי, וקוריאה עדיין מפוצלת לשתי מדינות.